蛇形机器人结构

蛇形机器人的结构包括单自由度关节模块、分布式控制系统、微型嵌入式控制器、地面特征识别技术和基于GPS的定位方法。 蛇形机器人机构研究生物蛇，研究蛇的肌肉骨骼简化模型。蛇可以做多种动作来适应它所处的环境，但大体上可分为四种步态：蜿蜒运动、直线运动、伸缩运动和侧向运动。蛇形机器人的运动控制方法包括平面蜿蜒运动、侧向运动、伸缩运动和翻滚运动

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